模型ホーバクラフト　スマホでリモコン　ラジコン　自作

/*
   Gamepad module provides three different mode namely Digital, JoyStick and Accerleometer.

   You can reduce the size of library compiled by enabling only those modules that you want to
   use. For this first define CUSTOM_SETTINGS followed by defining INCLUDE_modulename.

   Explore more on: https://thestempedia.com/docs/dabble/game-pad-module/
*/
#define CUSTOM_SETTINGS
#define INCLUDE_GAMEPAD_MODULE
#include <DabbleESP32.h>
#include <ESP32Servo.h> 
#define SERVO_PIN 5
#define AIN1 6
#define AIN2 7
#define BIN1 8
#define BIN2 9

Servo myServo;
int Fstart=0;
int Fford=1;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);      // make sure your Serial Monitor is also set at this baud rate.
  Dabble.begin("MyEsp32");       //set bluetooth name of your device
  Serial.println("Start");
  myServo.attach(SERVO_PIN);
  pinMode(AIN1, OUTPUT);
  pinMode(AIN2, OUTPUT);
  pinMode(BIN1, OUTPUT);
  pinMode(BIN2, OUTPUT);
} 

int pwmB=0;
void loop() {
  Dabble.processInput();             //this function is used to refresh data obtained from smartphone.Hence calling this function is mandatory in order to get data properly from your mobile.
  //Serial.print("KeyPressed: ");
  if (GamePad.isUpPressed())
  {
    //Serial.print("Up");
  }

  if (GamePad.isDownPressed())
  {
    //Serial.print("Down");
  }

  if (GamePad.isLeftPressed())
  {
    //Serial.print("Left");
  }

  if (GamePad.isRightPressed())
  {
    //Serial.print("Right");
  }

  if (GamePad.isSquarePressed())
  {
    //Serial.print("Square");
  }

  if (GamePad.isCirclePressed())
  {
    //Serial.print("Circle");
  }

  if (GamePad.isCrossPressed())
  {
    //Serial.print("Cross");
    Fford=0;
  }

  if (GamePad.isTrianglePressed())
  {
    //Serial.print("Triangle");
    Fford=1;

  }

  if (GamePad.isStartPressed())
  {
    //Serial.print("Start");
    if(Fstart==0){
      Fstart=1;
      analogWrite(AIN1, 255); // IN1にPWM信号
      analogWrite(AIN2, LOW);  // IN2をLOWにして正回転
    }

  }

  if (GamePad.isSelectPressed())
  {
    //Serial.print("Select");
    if(Fstart==1){
      Fstart=0;
      analogWrite(AIN1, LOW); // IN1にPWM信号
      analogWrite(AIN2, LOW);  // IN2をLOWにして正回転
    }
  }
  //Serial.print('\t');

  int a = GamePad.getAngle();
  if (a != 0){
  //Serial.print("Angle: ");
  //Serial.print(a);
  //Serial.print('\t');
    if(pwmB!=0){
      if(a <181){
        int out=map(a,0,180,30,150);
        myServo.write(out);
      }
    }
   
  }


  int b = GamePad.getRadius();
  //Serial.print("Radius: ");
  //Serial.print(b);
  //Serial.print('\t');
  int XB=map(b,0,7,0,255);
  if (XB!=pwmB){
    pwmB=XB;
    if(Fford==1){
      analogWrite(BIN1, pwmB); // IN1にPWM信号
      analogWrite(BIN2, LOW);  // IN2をLOWにして正回転
    }
    else{
      analogWrite(BIN1, LOW); // IN1にPWM信号
      analogWrite(BIN2, pwmB);  // IN2をLOWにして正回転      
    }
      if(pwmB==0){myServo.write(90);}
  }


  float c = GamePad.getXaxisData();
  //Serial.print("x_axis: ");
  //Serial.print(c);
  //Serial.print('\t');
  float d = GamePad.getYaxisData();
  //Serial.print("y_axis: ");
  //Serial.println(d);
  //Serial.println();
}

	マイコン本体アンテナ内蔵
	モータドライバ
	羽付モータ
	充電保護ユニット

	ダイソーで買った、厚さ10mmの発泡スチロールを使いました
	ホバークラフトのスカート部をチャック付のポリ袋を使いましたサイズは、B6
	発泡スチロールをポリ袋より、5mmくらい小さめに切り出します 0.3mmのステンレス線に電気流して熱線できりましたが、結構真っすぐ切るのがムズイです新品歯のカッターナイフで切ったほうが加工しやすいみたいです
	一番下部は、周囲20mmを残して切り抜きました
	上部２枚は、揚力ファンの穴を開けました
	出来上がった底面後部のスカートの膨らみが悪いですチャックの部分が硬いので、スカート前部よりも長めに出したほうがいいかもです

	0.3mmのアルミパネルを使ってモータを固定しています円筒形のプラスチックは、飲み物の空きコップを使っています
	推進モータを取り付けたところ、プラスチックネジで挟みこみファンのカバーは紙コップです
	ラダーは、薄いダンボールを切り出してサーボのガイドにから2mm のネジをダンボールの隙間にねじ込んでいます
	0.5mmのアルミ板にサーボモータを取付ました
	ラダー　愛猫に、噛まれて猫の歯型がついてます取れなくて良かったス
	ポリ袋を底面に合わせて切り抜きます 20mmの両面テープで貼り付けました

	Google Playストアで、 dabble app で検索して左記アプリをインストールします
	起動すると、左記のようなメニューが表示されます今回は、Gamepadを使います
	Gamepadを選択すると Digital Padが開きますので右上の□ボタンを押します
	モードの選択画面になりますので、Joystickモードを選択します
	Bluetoothで、ESP32と接続するには、接続アイコンを選択します
	ESP32が起動していれば、一覧に出ますので選択することで接続します

	空き箱の紙に各ユニットを両面テープで貼り付けています右上が、ESP32C3Mini 左上がモータドライバ右下SWと、レギュレータ左下　リチウム電池の保護充電ユニット
	ユニットの下は、電池ですこれが一番重いので、これの実装位置で重心が中央になるように配置します